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PointWithViewpoint除了vp_x、vp_y和vp_z以三维点表示所获得的视点之外,其它与PointXYZI一样。
union
{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union
{
struct
{
float vp_x;
float vp_y;
float vp_z;
};
float data_c[4];
};
MomentInvariants是一个包含采样曲面上面片的三个不变矩的point类型,描述面片上质量的分布情况。查看MomentInvariantsEstimation以获得更多信息。
struct
{
float j1,j2,j3;
};
PrincipalRadiiRSD是一个包含曲面块上两个RSD半径的point类型,查看RSDEstimation以获得更多信息。
struct
{
float r_min,r_max;
};
Boundary存储一个点是否位于曲面边界上的简单point类型,查看BoundaryEstimation以获得更多信息。
struct
{
uint8_t boundary_point;
};
PrincipalCurvatures包含给定点主曲率的简单point类型。查看PrincipalCurvaturesEstimation以获得更多信息。
struct
{
union
{
float principal_curvature[3];
struct
{
float principal_curvature_x;
float principal_curvature_y;
float principal_curvature_z;
};
};
float pc1;
float pc2;
};
PFHSignature125包含给定点的PFH(点特征直方图)的简单point类型,查看PFHEstimation以获得更多信息。
struct
{
float histogram[125];
};
FPFHSignature33包含给定点的FPFH(快速点特征直方图)的简单point类型,查看FPFHEstimation以获得更多信息。
struct
{
float histogram[33];
};
VFHSignature308包含给定点VFH(视点特征直方图)的简单point类型,查看VFHEstimation以获得更多信息。
struct
{
float histogram[308];
};
未完待续,敬请关注“PCL中有哪些可用的PointT类型(5)”的其他内容。
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参考文献:
1.朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程(ISBN 978-7-5124-0954-5)北京航空航天出版