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Narf36包含给定点NARF(归一化对齐半径特征)的简单point类型,查看NARFEstimation以获得更多信息。
struct
{
float x,y,z,roll,pitch,yaw;
float descriptor[36];
};
BorderDescription包含给定点边界类型的简单point类型,看BorderEstimation以获得更多信息。
struct
{
int x,y;
BorderTraitstraits;
};
IntensityGradient包含给定点强度的梯度point类型,查看IntensityGradientEstimation以获得更多信息。
struct
{
union
{
float gradient[3];
struct
{
float gradient_x;
float gradient_y;
float gradient_z;
};
};
};
Histogram用来存储一般用途的n维直方图。
template<int N>
struct Histogram
{
float histogram[N];
};
PointWithScale除了scale表示某点用于几何操作的尺度(例如,计算最近邻所用的球体半径,窗口尺寸等等),其它的和PointXYZI一样。
struct
{
union
{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
float scale;
};
PointSurfel存储XYZ坐标、曲面法线、RGB信息、半径、可信度和曲面曲率的复杂point类型。
union
{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union
{
float data_n[4];
float normal[3];
struct
{
float normal_x;
float normal_y;
float normal_z;
};
};
union
{
struct
{
uint32_trgba;
float radius;
float confidence;
float curvature;
};
float data_c[4];
};
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参考文献:
1.朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程(ISBN 978-7-5124-0954-5)北京航空航天出版