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点云视窗类CloudViewer是简单显示点云的可视化工具类,可以让用户用尽可能少的代码查看点云。注意:点云视窗类不能应用于多线程应用程序中。
如果用户想用几行代码可视化程序中所对应的地物,可以使用下面的代码:
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
//...
void
foo ()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud;
//... 为cloud添加对应的场景
pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Simple Cloud Viewer");
viewer.showCloud (cloud);
while (!viewer.wasStopped ())
{
}
}
下面是关于如何在可视化线程中运行代码的例子,PCLVisualizer是CloudViewer的后端,但它在自己的线程中运行,若要使用PCLVisualizer类,必须使用调用函数,这样可以避免可视化的并发问题。但是,调用时一定要特别注意,以免发生代码混乱的情况,因为调用函数要从可视化线程中进行。
首先,在PCL(Point Cloud Learning)中国协助发行的书提供光盘的第7章例1文件夹中,打开名为cloud_viewer.cpp的代码文件。同文件夹下可以找到相关的测试点云文件maize.pcd。
下面解析源代码的关键语句,下面一段代码为相关类的头文件声明。
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> //类CloudViewer头文件声明
#include <iostream> //标准输入输出头文件声明
#include <pcl/io/io.h> //io相关头文件声明
#include <pcl/io/pcd_io.h> //pcd文件读取头文件声明
下面函数是作为回调函数,在主函数中注册后只执行一次,函数具体实现对可视化对象背景颜色设置、添加一个圆球几何体。
int user_data;
void
viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0); //设置背景颜色
pcl::PointXYZ o; //存储球的圆心位置
o.x =1.0;
o.y =0;
o.z =0;
viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0); //添加圆球几何对象
std::cout <<"i only run once"<< std::endl;
}
下面函数是作为回调函数,在主函数中注册后每帧显示都执行一次,函数具体实现在可视化对象中添加一个刷新显示字符串。
void
viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
staticunsigned count =0;
std::stringstream ss;
ss<<"Once per viewer loop: "<< count++;
viewer.removeShape ("text", 0);
viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
//FIXME: possible race condition here:
user_data++;
}
未完待续,敬请关注“点云视窗类CloudViewer(2)”的主函数以及编译运行结果。